Auto opracowali William Lyons, współzałożyciel firmy, i William Haynes, główny konstruktor. Nadwozie zaprojektował Malcolm Sayers. Jaguar E-Type miał niezależne zawieszenie wszystkich kół, co przekładało się na dobre własności jezdne. Wszystkie koła miały hamulce tarczowe. Pod maską był 6-cylindrowy rzędowy silnik 3,8 l o mocy 270 KM, umożliwiający rozpędzenie auta do ok. 240 km/h.
Patrz też: Jaguar XJ Sentinel: Nowa, opancerzona wersja z silnikiem V8 o mocy 385 KM
W 1966 r. pojawiła się wersja z powiększonym rozstawem osi i z dwoma dodatkowymi siedzeniami. W dziesięć lat po premierze Jaguar E-Type otrzymał 12-cylindrowy silnik o pojemności 5,3 l i mocy 270 KM. W 1975 r. została zakończona produkcja. W sumie wyprodukowano ponad 72 tys. wszystkich wersji.
Trzy lata temu Daily Telegraph umieścił ten model na pierwszym miejscu listy stu "Najpiękniejszych samochodów wszech czasów".
