Andrzej Zaorski zmarł 31 października 2021 w Warszawie. Pogrzeb aktora odbył się 10 listopada 2021. Uroczystość najpierw odbyła się w sali Domu Pogrzebowego na Powązkach Wojskowych, po którym o godzinie nastąpiło odprowadzenie zmarłego do grobu rodzinnego na Starych Powązkach.
