Sławomir Petelicki ukończył prawo na Uniwersytecie Warszawskim. Po zakończeniu nauki pełnił funkcję funkcjonariusza SB, pracował w wywiadzie cywilnym PRL, w departamencie Ministerstwa Spraw Wewnętrznych. Był odpowiedzialny za kontrwywiad zagraniczny, pełnił służbę w różnych placówkach dyplomatycznych (w Wietnamie Północnym, w Chinach, w Konsulacie Generalnym PRL w Nowym Jorku, w Szwecji).
Za sprawą podpułkownika Petelickiego, w 1990 roku utworzono Jednostkę Wojskową 2305 GROM, która stała się najbardziej rozwiniętą i skuteczną jednostką Wojsk Specjalnych Rzeczypospolitej Polskiej. Ppłk Petelicki był pierwszym dowódcą GROM-u.
W sierpniu 1998 roku Petelicki został awansowany na stopień generała brygady Wojska Polskiego. Przez okres służby był m.in. specjalistą od dalekiego rozpoznania i dywersji. Brał udział w wielu tajnych operacjach zagranicznych. Od 1999 przeszedł na generalską emeryturę od MSW.
Generał posiadał uprawnienia strzelca wyborowego, skoczka spadochronowego wojsk powietrznodesantowych, czy płetwonurka. Zdobył także 5 dan w karate Fudokan i uprawnienia kierowcy pojazdów wojskowych. Był specjalistą ds. desantu śmigłowcowego.
W 2000 Sławomir Petelicki został wybrany "Gentlemanem Roku" przez czytelników miesięcznika "Gentleman". Członek Fundacji Byłych Żołnierzy Jednostek Specjalnych G.R.O.M. Był honorowym członkiem "zielonych beretów" w Stanach Zjednoczonych. W ostatnich latach swojego życia zajmował się głównie doradztwem strategicznym dla wielkich przedsiębiorstw. Pracował w polskim oddziale firmy doradczej Ernst & Young.
W 2010 roku ukazała się książka "GROM. Siła i honor - wywiad-rzeka ze Sławomirem Petelickim".
Sławomir Petelicki urodził się 13 września 1946 roku w Warszawie. Zginął 16 czerwca 2012 roku. Wszystko wskazuje na to, że popełnił samobójstwo przez strzał w głowę, w garażu własnego domu na Mokotowie. Ciało odnalazła żona. Na miejscu zgonu zabezpieczono pistolet i łuskę.